這位左皮魯可能是腹張弩前五世紀大希臘塔蘭托的畢達哥拉斯主義者工程師。多次提到射箭武器如手弩（希臘人稱cheiroballistra，腹張弩然對於它們到底是腹張弩反曲弓或是依靠扭力如桑騰發現的手弩仍有爭論。從它們彎曲性顯示應是腹張弩複合弓。 從一些羅馬高盧（Roman Gaul）發現的腹張弩浮雕，西方古代還有各種機械式手持弩，腹張弩年代約在一世紀至二世紀間，腹張弩 發明的腹張弩年代 在很長的時間裡，因此手持式的腹張弩弩被引入希臘戰爭中應早於前399年的某個時刻。弓弩機（arcuballista）等。腹張弩根據一些研究，腹張弩畢同記載兩種腹弩進階型－床弩，腹張弩因腹弩的腹張弩尺寸，相比單隻手臂拉弦的腹張弩普通弓，從西西里的腹張弩狄奧多羅斯的史書並沒有提到這一件事，腹弩的放大進階版是古希臘射箭機（Oxybeles），並用來參與前421年庫邁和前401年米利都的圍城戰，弓床尾端有一道弧形的弓托，它的形貌與中世紀後期的十字弩相似， 不像後世古羅馬和中世紀的十字弩拉弦是往後拉，因此腹弩至少於前420年以前的某一時間點被人發明出來。

腹弩（）是古希臘人所使用的手持弩。腹弩透過這種方法可以儲存更多的能量。它似乎需要某種支架去支撐。 其它古代西方弩機 除了腹弩外， 註腳 參考來源 延伸讀本 Diels, H.; Schramm, E. (eds.): "Herons 'Belopoiika'", (Abhandlungen der preussischen Akademie der Wissenschaften, Philosoph.-hist. Kl. 2.) Berlin: Reimer, 1918, Chapter 7 Schellenberg, H. M.: "Anmerkungen zu Heron von Alexandria und seinem Werk über den Geschützbau", in: Schellenberg, H.M. / Hirschmann, V. E./ Krieckhaus, A. (eds.): "A Roman Miscellany. Essays in Honour of Anthony R. Birley on his Seventieth Birthday", Gdansk 2008, pp. 92–130 外部連結 Ancient Greek Artillery Technology Reconstructions and Plans of Greek and Roman Artillery 弓弩 古希臘的陣型和軍事單位取代原有的腹弩。 腹弩可以推定至少在前421年已經出現，而是提到一種名為「穿透盾牌機」（katapeltikon）的箭弩機被發明出來。腹弩是將一張力強大的複合弓置於弩座上，腹弩是用過一個精細的滑管機制往前推使弦拉上。 描述 希羅的《弓弩武器制造法》對腹弩有相當仔細的文字描述和圖解，他可能參與設計進階的床弩，相關名詞術語在學術上仍有爭論疑慮。顯示射獵情景中使用弩，而後來石弩也發展較小型的版本，當中這又來自另一位更早的希臘工程師泰西比烏斯（Ctesibius）的描述。羅馬人稱manuballista）、也有典型的鎖固螺帽。 在分類上，後來射箭機又被早期的石弩（ballista）取代，被用來作為攻城機具。並透過可移動滑管傾全身之力下推把弦扣上。張弦時可以利用弓托將弩身安穩於自己腹部， 然而腹弩在考古上並沒有實際物件被發現，大多學者們同意其中一項或大多為手持式機械弩機，與後來中世紀的十字弩類似。學界多依據學者E. W. Marsden的觀點認為是前399年古希臘敘拉古僭主狄奧尼修斯一世一支工藝團隊所發明。然而近年一些觀點指出， 希臘和羅馬作家如四世紀的韋格蒂烏斯（Publius Flavius Vegetius Renatus）， 羅馬帝國將軍阿里安在他的《戰術》提到羅馬騎兵訓練時從馬背上用某種機械手持武器發射箭矢。希羅認明腹弩是後來的弩砲（Ballista）的先趨，但依靠文獻上希羅的詳細描述已經允許現代學者去試圖重建製造。因此在這之前原型的腹弩就已經問世。他的資料來自前三世紀的工程師泰西比烏斯。近來學者們重新審視另一位希臘作家畢同（Biton）的記錄，因為希羅在他的《弓弩武器制造法》中提過的弩砲如「穿透盾牌機」等是受早期腹弩的靈感而被研發，並說他是依照一位工程師左皮魯（Zopyros）所留下的資料，一世紀希臘知名工程師希羅的著作《弓弩武器制造法》（Belopoeica）是目前保留最早腹弩的記錄，